机械臂软件

桌面机械臂使用的软件是marlin的定制版。和普通的3D打印机类似，机械臂也是通过G代码控制xyz的位置。通过坐标转换，可以将机械臂的坐标转到笛卡尔坐标系。这一转换类似于SCARA机型，相当于将SCARA转90度放置，且z轴变为旋转。目前marlin的configuration文件夹下似乎没有专门的码垛机械臂适配参数，故手动添加这一项修改。